Oberelchingen liegt zwischen Donau und Südhang der Schwäbischen Alb 530 m ü. M. Der Ort ist entstanden durch das Benediktinerkloster Elchingen, an dessen Standort sich vorher eine Burg befand. Burg und Kloster erhielten ihren Namen von dem benachbarten Ort Unterelchingen, der lange Zeit nur Elchingen hieß. Das Kloster, gestiftet nach 1100, lag ursprünglich an der Donau und wurde um 1140 in die Burg verlegt. Nach Zerstörung im Jahre 1546 und im Dreißigjährigen Krieg wurden die Klostergebäude - zuletzt um die Wende vom 17. zum 18. Jahrhundert - erneuert. Die Klosterkirche (seit 1804 Pfarrkirche) St. Peter und Paul ist in ihrem Kern noch der romanische, 1146 errichtete Bau. 1774 wurde der Mönchschor in Spätrokkoko und das Langhaus 1782-1785 in klassizistischen Formen und mit Gemälden des Trierers Hofmalers Januarius Zick ausgestattet. Das Gnadenbild der schmerzhaften Mutter Gottes ist seit Jahrhunderten Ziel zahlreicher Wallfahrer. 1802 wurde das Kloster von bayerischen Soldaten besetzt und aufgehoben. 1807 wurden die Klostergebäude verkauft und bis auf die Kirche, das Martinstor und das Amtshaus (nun Grundschule) sowie einen Teil der Klostermauer abgebrochen. Der heutige Pfarrhof wurde 1844 erbaut, seit 1921 wird die Pfarrei von Ordenspriestern der Kongregation der Oblaten versehen. Ein im Jahr 2002 fertiggestelltes und in der Kirche ausgestelltes maßstabsgerechtes Modell der früheren Klosteranlage zeugt von der Größe der ehemaligen Reichsabtei.
Im Oktober 1805 zwang Napoleon die österreichische Armee zur Schlacht von Elchingen.
Seit 1900 ist Oberelchingen Haltestelle der Bahnlinie Ulm - Aalen und hat seit 1954 Anschluss an die Bundesautobahn A 8 (Stuttgart - München); Autobahnzufahrt und -ausfahrt Oberelchingen.
